test hal

vfd_test.hal

@@ -0,0 +1,58 @@
+# Samodzielny plik testowy dla mb2hal i falownika Vevor D100
+# Uruchom w terminalu za pomoca:
+# halrun -I -f vfd_test.hal
+
+# 1. Tworzymy wirtualny watek czasu rzeczywistego (wymagane w halrun)
+loadrt threads name1=servo-thread period1=1000000
+
+# 2. Ladujemy mb2hal z nasza konfiguracja
+loadusr -W mb2hal config=vfd_d100.ini
+
+# 3. Ladujemy komponenty pomocnicze
+loadrt scale names=spindle_speed_scale,spindle_feedback_scale
+loadrt mux2 names=spindle_dir_mux,spindle_run_mux
+loadrt near names=spindle_at_speed_near
+
+# 4. Dodajemy funkcje do watku
+addf spindle_speed_scale servo-thread
+addf spindle_feedback_scale servo-thread
+addf spindle_dir_mux servo-thread
+addf spindle_run_mux servo-thread
+addf spindle_at_speed_near servo-thread
+
+# 5. Startujemy watki czasu rzeczywistego
+start
+
+# =====================================================================
+# LOGIKA STEROWANIA (Symulacja sygnalow wejsciowych z LinuxCNC)
+# =====================================================================
+
+# Wartosci sterujace: 2.0 = Forward, 4.0 = Reverse, 8.0 = Stop
+setp spindle_dir_mux.in0 2.0
+setp spindle_dir_mux.in1 4.0
+setp spindle_run_mux.in0 8.0
+
+# Tworzymy sygnaly i podlaczamy je do wejsc logicznych (bez udzialu 'motion')
+net test-spindle-rev   spindle_dir_mux.sel
+net test-spindle-dir   spindle_dir_mux.out     => spindle_run_mux.in1
+net test-spindle-on    spindle_run_mux.sel
+net test-spindle-cmd   spindle_run_mux.out     => vfd.control.00.float
+
+# Skalowanie zadanej predkosci: 24000 RPM -> 400.0 Hz (wartosc 4000 w Modbus)
+# Gain = 4000 / 24000 = 0.16666667
+setp spindle_speed_scale.gain 0.16666667
+setp spindle_speed_scale.offset 0.0
+net test-speed-rpm     spindle_speed_scale.in
+net test-speed-scaled  spindle_speed_scale.out  => vfd.speed.00.float
+
+# Skalowanie sprzezenia zwrotnego: RPM z VFD -> RPS dla LinuxCNC
+setp spindle_feedback_scale.gain 0.01666667
+setp spindle_feedback_scale.offset 0.0
+net test-rpm-feedback  vfd.metrics.rpm.float    => spindle_feedback_scale.in
+net test-rps-feedback  spindle_feedback_scale.out
+
+# Detekcja "At Speed"
+setp spindle_at_speed_near.difference 300.0
+net test-speed-rpm     => spindle_at_speed_near.in1
+net test-rpm-feedback  => spindle_at_speed_near.in2
+net test-at-speed      spindle_at_speed_near.out