# Testowy plik HAL do weryfikacji wejsc karty Mesa 7i92T/TF
# Uruchomienie: halrun -i -f test_inputs.hal

# 1. Utworzenie watku czasu rzeczywistego (servo-thread, 1ms)
loadrt threads name1=servo-thread period1=1000000

# 2. Zaladowanie sterownika Mesa z wylaczonymi enkoderami (num_encoders=0)
# Dzieki temu piny 10, 11, 12 beda dzialac jako zwykle GPIO
loadrt hostmot2
loadrt hm2_eth board_ip="192.168.1.121" config="num_encoders=0 num_stepgens=0"

# 3. Przypisanie funkcji odczytu i zapisu karty do watku
addf hm2_7i92.0.read servo-thread
addf hm2_7i92.0.write servo-thread

# 4. Utworzenie sygnalow testowych dla pieciu wejsc portu DB25 (P2)
net test-pin10 <= hm2_7i92.0.gpio.013.in
net test-pin11 <= hm2_7i92.0.gpio.014.in
net test-pin12 <= hm2_7i92.0.gpio.015.in
net test-pin13 <= hm2_7i92.0.gpio.016.in
net test-pin15 <= hm2_7i92.0.gpio.003.in

# 5. Uruchomienie watku
start

# Po uruchomieniu mozesz w konsoli halrun wpisac np.:
# show pin hm2_7i92.0.gpio
# watch pin hm2_7i92.0.gpio.013.in
