Stworzyłem dedykowany plik testowy vfd_test.hal.

  Możesz go uruchomić bezpośrednio w terminalu (będąc w głównym katalogu projektu) za pomocą polecenia:

    halrun -I -f vfd_test.hal

  Flaga  -I  uruchamia interaktywną powłokę HAL, a  -f vfd_test.hal  ładuje nasz plik testowy.

  Gdy powłoka się uruchomi, zobaczysz znak zachęty  halcmd: . Możesz wtedy przeprowadzić następujące testy przy użyciu komend  sets  (ustawienie
  sygnału) oraz  show  (pokazanie stanu):

  ### Scenariusz testowy w powłoce  halcmd:

  1. Zadanie obrotów (np. 12000 RPM):
  Ustaw obroty na 12000 RPM (co powinno dać wartość częstotliwości w Modbus równą  2000  czyli 200.0 Hz):
    sets test-speed-rpm 12000
  Sprawdź, czy wartość została poprawnie przeliczona i przekazana do mb2hal:
    show pin vfd.speed.00.float

  2. Uruchomienie wrzeciona w prawo (Forward):
  Włącz wrzeciono:
    sets test-spindle-on TRUE
    sets test-spindle-rev FALSE
  Sprawdź pin sterujący mb2hal (powinien mieć teraz wartość  2.0 ):
    show pin vfd.control.00.float

  3. Zmiana kierunku w lewo (Reverse):
  Przełącz kierunek na obroty lewe:
    sets test-spindle-rev TRUE
  Sprawdź pin sterujący (powinien zmienić wartość na  4.0 ):
    show pin vfd.control.00.float

  4. Zatrzymanie wrzeciona (Stop):
  Wyłącz wrzeciono:
    sets test-spindle-on FALSE
  Sprawdź pin sterujący (powinien mieć wartość  8.0  dla zatrzymania):
    show pin vfd.control.00.float

  5. Odczyt parametrów pracy (Feedback):
  Jeśli falownik jest podłączony fizycznie i silnik się kręci, możesz podejrzeć piny odczytu:
    show pin vfd.metrics.*
  Możesz też sprawdzić, czy działa przelicznik RPM → RPS:
    show sig test-rps-feedback

  6. Wyjście z testu:
  Aby zakończyć działanie i zwolnić sterowniki czasu rzeczywistego, wpisz:
    exit