fix error

hal_configuration.md

@@ -38,7 +38,7 @@ Add the following lines to your main `.hal` file (e.g. `custom.hal` or `postgui.
 # =====================================================================
 
 # Load the mb2hal component
-loadusr -W mb2hal config=vfd_d100.ini
+loadusr -Wn vfd mb2hal config=vfd_d100.ini
 
 # Load helper components
 loadrt scale names=spindle_speed_scale,spindle_feedback_scale

tutorial.md

@@ -0,0 +1,47 @@
+ Stworzyłem dedykowany plik testowy vfd_test.hal.
+
+  Możesz go uruchomić bezpośrednio w terminalu (będąc w głównym katalogu projektu) za pomocą polecenia:
+
+    halrun -I -f vfd_test.hal
+
+  Flaga  -I  uruchamia interaktywną powłokę HAL, a  -f vfd_test.hal  ładuje nasz plik testowy.
+
+  Gdy powłoka się uruchomi, zobaczysz znak zachęty  halcmd: . Możesz wtedy przeprowadzić następujące testy przy użyciu komend  sets  (ustawienie
+  sygnału) oraz  show  (pokazanie stanu):
+
+  ### Scenariusz testowy w powłoce  halcmd:
+
+  1. Zadanie obrotów (np. 12000 RPM):
+  Ustaw obroty na 12000 RPM (co powinno dać wartość częstotliwości w Modbus równą  2000  czyli 200.0 Hz):
+    sets test-speed-rpm 12000
+  Sprawdź, czy wartość została poprawnie przeliczona i przekazana do mb2hal:
+    show pin vfd.speed.00.float
+
+  2. Uruchomienie wrzeciona w prawo (Forward):
+  Włącz wrzeciono:
+    sets test-spindle-on TRUE
+    sets test-spindle-rev FALSE
+  Sprawdź pin sterujący mb2hal (powinien mieć teraz wartość  2.0 ):
+    show pin vfd.control.00.float
+
+  3. Zmiana kierunku w lewo (Reverse):
+  Przełącz kierunek na obroty lewe:
+    sets test-spindle-rev TRUE
+  Sprawdź pin sterujący (powinien zmienić wartość na  4.0 ):
+    show pin vfd.control.00.float
+
+  4. Zatrzymanie wrzeciona (Stop):
+  Wyłącz wrzeciono:
+    sets test-spindle-on FALSE
+  Sprawdź pin sterujący (powinien mieć wartość  8.0  dla zatrzymania):
+    show pin vfd.control.00.float
+
+  5. Odczyt parametrów pracy (Feedback):
+  Jeśli falownik jest podłączony fizycznie i silnik się kręci, możesz podejrzeć piny odczytu:
+    show pin vfd.metrics.*
+  Możesz też sprawdzić, czy działa przelicznik RPM → RPS:
+    show sig test-rps-feedback
+
+  6. Wyjście z testu:
+  Aby zakończyć działanie i zwolnić sterowniki czasu rzeczywistego, wpisz:
+    exit

vfd_test.hal

@@ -6,7 +6,7 @@
 loadrt threads name1=servo-thread period1=1000000
 
 # 2. Ladujemy mb2hal z nasza konfiguracja
-loadusr -W mb2hal config=vfd_d100.ini
+loadusr -Wn vfd mb2hal config=vfd_d100.ini
 
 # 3. Ladujemy komponenty pomocnicze
 loadrt scale names=spindle_speed_scale,spindle_feedback_scale